(2)故障分析。经检查，机械手拔、插刀过程速度过快，缺少缓冲过程，产生较大的撞击。该机械手的拔、插刀运动由液压油缸驱动，导致液压油缸活塞速度过快的原因主要有： ①液压油氧化变质； ②液压系统冷却器工作不正常，油温过高；调速阀节流螺钉松动。检查发现液压系统冷却器周围堆积了很多灰尘，导致冷却效率降低，油温升高，调速阀节流效果差，机械手拔、插刀过程速度变快。而液压油无变质，调速阀节流螺钉亦未松动。

(3)故障处理。彻底清理冷却器周围堆积的灰尘，分析调节机械手拔、插刀油路的调速阀，使转向速度合适。为了减小拔、插刀过程的冲击，分别调节拔、插刀油缸两端的节流螺钉，增加油缸行程末端的缓冲行程。调节完毕后重新试车，故障排除。

(4)改进措施：

①严格执行液压系统定期调整、清洗、过滤和更换制度，确保液压系统压力、流量、流速稳定；

②定期清扫液压系统冷却器和冷却风扇上的灰尘。随时观察冷却器的工作状况，严格控制油液温升

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